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Volume 10 nmero 1

Pginas: 31-38

Posicionamento de um Pndulo Invertido Usando Algoritmos Genticos

Jos Homero Feitosa Cavalcanti[a], Pablo Javier Alsina[b] e Edilson Ferneda[c]

[a] UFPB / CCT / Departamento de Engenharia Eltrica,
e-mail: [email protected]
[b] UFRN / CT / Departamento de Engenharia Eltrica / LECA,
e-mail: [email protected]
[c] UFPB / CCT / Departamento de Sistemas e Computao,
e-mail: [email protected]
Av. Aprgio Veloso, 882 58.109-970 Campina Grande, PB

Resumo:

Neste trabalho prope-se um Sistema de Controle Inteligente (SCI), usando Redes Neurais Artificiais, Lgica Nebulosa e Algoritmos Genticos. So apresentados resultados experimentais obtidos do posicionamento de um pndulo invertido utilizando o SCI proposto. Algoritmos Genticos so usados para gerar diferentes parmetros do controlador neural e posicionar, com sucesso, o pndulo invertido com peso desconhecido na posio de equilbrio instvel.
Palavras-chave: Controle inteligente, Lgica Nebulosa, Algoritmos Genticos.

Abstract:

In this work, an intelligent control system (ics) based on neural networks, fuzzy logic and genetics algorithms is proposed. experimental results obtained from the positioning of an inverted pendulum with the proposed ics are presented. genetic algorithms are utilized for generating the different parameters of a neural controller, in order to successfully positioning the inverted pendulum of unknown weight at its unstable equilibrium point. keywords: intelligent control, fuzzy logic, genetics algorithms

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