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Volume 12 number 2

Pages: 73-92

Controle tolerante a falhas de robs manipuladores

Marco Henrique Terra*, Marcel Bergerman**, Renato Tins*, Adriano A. G. Siqueira*

    * Laboratrio de Sistemas Inteligentes
    Departamento de Engenharia Eltrica
    Escola de Engenharia de So Carlos
    Universidade de So Paulo
    Caixa Postal 359
    So Carlos SP 13560-970
    E-mail: [email protected]
    ** Laboratrio de Robtica e Viso
    Instituto Nacional de Tecnologia da Informao
    Caixa Postal 6162
    Campinas SP 13083-970
    E-mail: [email protected]
Resumo:
Com o crescente uso de robs manipuladores em locais de difcil o ou inspitos a seres humanos, torna-se cada vez mais fundamental o desenvolvimento de mtodos seguros de controle tolerante a falhas para estas mquinas. Este artigo apresenta o trabalho desenvolvido pelos autores nos ltimos trs anos na criao de mtodos de controle de robs que sejam tolerantes a falhas. A teoria apresentada validada no ambiente de experimentao existente na EESC/USP, que inclui o rob manipulador UARM II.
Palavras Chave: Sistemas tolerantes a falhas; Manipuladores robticos; Deteco de falhas; Diagnstico de falhas; Isolao de falhas; Controle de robs, Controle robusto.
Abstract: Fault Tolerant Control for Robotic Manipulators
With the crescent utilization of robot manipulators in hard-to-access or inhospitable sites, the development of reliable fault tolerant control methods for these machines becomes vital. This course presents the work developed by the authors in the last three years on fault tolerant control methods for robot manipulators. The theory presented is validated in the experimental setup available at EESC/USP, which includes the UARM II robot manipulator.
Keywords: Fault-tolerant systems; Robotic manipulators; Fault detection; Fault diagnosis; Fault isolation; Robot control; Robust control.

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